La serie se desarrolla en un mundo ficticio donde coexisten cuatro grandes naciones; Las Tribus Agua, El Reino Tierra, La Nación del Fuego y Los Nómadas del Aire. En cada nación existen personas capaces de dominar su elemento de origen, a estos se les llama «maestros», cabe mencionar que la mayor parte de la población está constituida por personas normales, que no pueden dominar ningún elemento, esta regla se cumple con todas las naciones excepto por los nómadas del aire, ya que todos sus habitantes son maestros.
Aang - Es el personaje principal de la serie. Es un niño de 12 años (solo biológicamente, cronológicamente tiene 112 años, ya que estuvo congelado en un iceberg durante 100 años). Es el último maestro aire que queda pues supuestamente fue el único sobreviviente del exterminio de los Nómadas del Aire que llevó a cabo el ejército del Señor del Fuego Sozin (quien empezó la guerra) cien años atrás. El destino de Aang como Avatar es dominar los cuatro elementos: el Aire, el Agua, la Tierra y el Fuego.
Katara - De 14 años, de pelo largo café y ojos azules, es alguien capaz y de mucha valentía que nunca se rinde. Es la última maestra-Agua de su tribu agua del sur quien, junto a su hermano Sokka, encuentran a Aang en un iceberg. Ella y su hermano Sokka lo acompañan en su viaje hacia la derrota de la nación del Fuego y así traer paz al mundo.
Sokka - De 16 años, este joven guerrero de la tribu del Agua del sur, junto con su hermana Katara, acompaña a Aang en su viaje para derrotar al Señor del Fuego. A diferencia de sus compañeros, Sokka no controla ningún elemento, aunque no considera su falta de habilidades especiales como un factor limitante en su vida. Es bueno con la espada ya que tuvo un maestro fuego quien lo ayudó con esa herramienta. El maestro fuego se dio cuenta que era de la aldea de agua y andaba con el avatar pero no le importó y siguió con su entrenamiento. La espada de Sokka es de un meteorito puro en color negro como la oscuridad.
Príncipe Zuko - Es un joven príncipe de 16 años exiliado de la Nación del Fuego, obsesionado con capturar al Avatar para así recuperar su honor y que su padre, el Señor del Fuego Ozai lo acepte de regreso.
